六年前我一个朋友用阴茎触碰一下另一个人

你好，如果双方都没有感染艾滋病。即使有性接触，也不会感染艾滋病的。但是如果不能保证对方没有艾滋病，有可能会被传染的，不放心，可以行艾滋病筛查的。